Publicado em folhetim entre 1852 e 1853, no Correio Mercantil, por Manuel Antônio de Almeida, a obra Memórias de um Sargento de Milícias traz uma fuga do padrão romântico vigente, trazendo situações e personagens reais sem idealizações. O estilo jornalístico, a linguagem aproximada do popular e a figura do malandro herói, presente pela primeira vez na literatura, vem para firmar a fuga do padrão.
A história se passa no Rio de Janeiro do século XIX, sendo contada em terceira pessoa, retratando todos os costumes e lugares da época, bem como as classes mais baixas da sociedade, ao contrário de mostrar a burguesia, o que era comum aos autores da época. Conhecida como retrato de costumes, a obra foi um importante passo na transição do Romantismo para o Realismo.
A narrativa começa no início do século XIX, quando Leonardo Pataca e Maria das Hortaliças vem para o Rio de Janeiro, se conhecem e se apaixonam no navio que os trouxe de Portugal para o Brasil. O protagonista da história, Leonardo (ou Leonardinho) é fruto da relação dos dois.
Já no Brasil, após o batizado da criança, Leonardo Pataca flagra a esposa com um amante, com quem Maria foge com para Portugal. Assim, o casal se separa e criança passa a ser criada pelo padrinho, um barbeiro, com ajuda da madrinha, uma parteira. Desde cedo, o padrinho tentava educá-lo para que fosse pastor, mas Leonardo era um menino travesso, que fazia diversas traquinagens.
Uma das travessuras de Leonardo foi contra o padre, que envolveu-se com uma cigana, a qual abandonou Leonardo Pataca em favor do religioso. Leonardo é quem revela o envolvimento dos dois, como forma de vingança por uma repreensão que o padre lhe deu, permitindo que o pai posteriormente retomasse a história com a cigana.
Já na juventude, Leonardo se aquieta das travessuras de menino e acaba se apaixonando por Luisinha, sobrinha de uma conhecida de sua madrinha. A menina, embora tímida, também demonstrava o mesmo amor por ele. Sua herança, no entanto, também desperta o interesse de José Manuel, que deseja casar-se com ela.
Leonardo não consegue conquistar a moça, que se casa com José Manuel. Nesta altura, a cigana trai Leonardo Pataca novamente. Deste modo, ele a abandona e depois inicia um relacionamento com a filha da madrinha de Leonardo, com quem tem uma filha. A madrinha morre, fazendo o rapaz morar com o pai, mas não dura muito tempo, porque Leonardo não se entende com a madrasta e foge de casa, indo morar com um amigo.
Lá, Leonardo conhece e se envolve com Vidinha, despertando ciúme dos outros rapazes, os quais contam para Vidigal que Leonardo vive como intruso e que tira proveito das mulheres. O Major Vidigal tenta levar o rapaz preso, mas ele foge. Após o fato, a madrinha de Leonardo tenta lhe arrumar um emprego, mas ele tem um envolvimento com a esposa do patrão.
Leonardo acaba preso e é obrigado a servir o exército para combater os malandros, mas continua suas malandragens dentro da polícia, o que acarreta num julgamento de traição por parte de Vidigal, que o perdoa a pedido de uma antiga amante, a quem a madrinha pede ajuda.
Paralelamente, Luisinha casa-se com José Manuel, mas vive maltratada, uma vez que era só o dinheiro dela importava. Há uma tentativa de afastar o casal, mas José Manuel morre, deixando o caminho livre para Leonardinho, que no final termina junto de Luisinha.
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